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并联机器人与SCARA机器人的比较优势

浏览:出处:未知2019-03-11 10:42

并联机器人的特点及优势:

  并联机构是当今世界上最高精度的数控机床、精密机构、科研设备、航天器材不二之选,最知名的中国天眼射电望远镜就是典型的并联机构,而SCARA机构是在并联机器人出现前、为兼容速度与精度而产生的一种过渡方案;

  并联机器人的动平台同时由6根轻质高强度驱动杆共同以闭环并联方式驱动,从物理上保证了高速运动下刚性好、重复定位精度极高(作为高精尖并联机器人的代表,德国(BLIZX)博力实并联机器人的最高精度定制版可达±2um重复定位精度,用于瑞士手表制造);

  并联机器人的大质量的电机和减速机置于高强度静平台,将运动机构及末端动平台的综合惯量做到最小,以最佳的硬件动力学性能匹配特殊的柔化运动控制算法,对机械冲击小、多年免维护。

  关于并联机器人与SCARA机器人的比较分析:

  以下通过表格对比,从“结构特征、定位精度、跟踪抓放、维护保养、可扩展性、成本”这几方面,对并联机器人(以德国BLIZX博力实并联机器人为例)与SCARA机器人(进口高端品牌)进行对比,具体如下:

  项目德国BLIZX高精度并联机器人SCARA(进口高端品牌)

  结构特征刚性好,重复定位精度高。德国BLIZX专注并联机器人二十五年,产品型号全面、且全部由高科技打造,以”Made in Germany”品质背书,确保长期免维护下稳定工作。机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。手臂较重,惯量大。由于其具有特定的形状,决定了其工作范围类似于一个扇形区域。运动范围限制。

  定位精度综合的重复定位精度高(并联机器人的重复定位精度与各关节的重复定位精度为并联关系)、满足本案要求。加之特殊抗抖算法,以柔化运动实现最小抖动多关节运动会有累计误差,综合精度一般。参考某品牌各关节的精度,综合精度为下述累加之和(±0.06mm):第一关节:±0.02mm第二关节:±0.02mm第三关节:±0.01mm第四关节:±0.01mm摆臂惯量大导致速度要求高时的加减速控制难度高、抖动严重

  跟踪抓取速度极高、运动范围全面运动范围受限较大

  维护保养关节自润滑,干净卫生,无油免维护需要润滑

  可扩展性速度极高,提产空间大速度有限

  成本相对高(如产能提高,一台并联可以顶2台甚至更多的SCARA机器人)相对低,但如同样产能,则SCARA机器人的配套集成成本会比并联机器人高

  综上分析,并联机器人与SCARA机器人各有优劣,各自适合不同的应用场景,比如,目前SCARA机器人在3C行业得到广泛应用,而并联机器人近几年发展十分迅速,而类似博力实并联机器人这样的德国品牌,已有几十年的发展历史,产品齐全,技术非常成熟,相信会在越来越多的场合下得到应用。

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